Структуру твору можна представити у вигляді наступних етапів:
- Експозиція – підготовка князя Ігоря та його дружини до походу, поява зловісних природних знаків.
- Зав’язка – перша битва русичів з половецькими загонами.
- Кульмінація – повна поразка руського війська; князі Ігор, Всеволод, Святослав і Володимир потрапляють у полон.
- Розв’язка – втеча Ігоря з половецького полону та його повернення на батьківщину.
Оповідь починається з роздумів автора, який вагається, у якому стилі розповідати про похід новгород-сіверського князя Ігоря на половців: чи наслідувати манеру славетного співця Бояна, чи обрати новий, сучасний для тієї епохи підхід.
Князь Ігор веде своє хоробре військо за Руську землю. Він очікує на свого брата Всеволода, чиї загони вже стоять під Курськом, а воїни прагнуть здобути собі честі, а князю — слави. Побачивши сонячне затемнення, яке темрявою накрило його воїнів, Ігор звертається до дружини, заявляючи про намір або загинути в бою, або ж “напитися шоломом із Дону”, що символізувало перемогу.
Вранці у п’ятницю військо Ігоря здобуває першу перемогу, захопивши половецькі коштовності та одяг.
Наступного дня природа знову подає тривожні знаки: зорі стають багряними, а чорні хмари намагаються закрити “чотири сонця” (чотирьох князів) на річці Каялі, неподалік Великого Дону. Земля Руська вже близько.
Протягом усього дня гуде земля і мутно течуть ріки. Князь Всеволод мужньо тримає оборону, проте його стяги падають. Ігореві стає шкода брата, і він повертає своє військо на допомогу. Битва триває три дні, і на третій день опівдні падають стяги Ігореві. Князь Ігор потрапляє у полон. Автор змальовує цю подію з великим сумом, зазначаючи, що навіть природа зажурилася: трава полягла, а дерева зі співчуття схилилися до землі.
У цей час між князями на Русі починаються міжусобиці, а вороги, здобувши перемогу, нападають на Руську землю. Батько Ігоря, великий київський князь Святослав, бачить у Києві поганий сон. Бояри розтлумачують його, повідомляючи про поразку війська, загибель Всеволода та полон Ігоря.
Тоді Святослав виголошує своє «золоте слово, зо слізьми змішане», докоряючи братам, що вони зарано вирушили на половців у пошуках особистої слави. Однією з головних причин поразки він називає роз’єднаність князів, які більше турбувалися про власні інтереси, ніж про долю рідної землі.
Далі дія переноситься до Путивля, де на міському мурі плаче і тужить дружина Ігоря, Ярославна. Вона звертається до сил природи — вітру, Дніпра та сонця — з благанням про допомогу й захист для свого чоловіка.
Тим часом полонений Ігор замислює втечу. Йому допомагає половець, на ім’я Овлур. Втеча вдається, і Київ радісно зустрічає Ігоря. Він підіймається Боричевим узвозом до церкви Святої Богородиці Пирогощої.
Завершується поема прославленням Ігоря, інших князів та їхньої дружини, що боролася за Русь.